北伐南京失败后,郑成功所部元气大伤,并且面临军粮不足的问题。为了解决大军的后勤给养,郑成功决定前往台湾。永历十五年(1661年),郑成功亲率将士二万五千、战船数百艘,自金门料罗湾出发,经澎湖,向台湾进军。荷兰于台湾拥有两大防御要塞,一为位于大员的热兰遮城(fort zeelandia,今台南市安平古堡),二为位于台江内陆赤崁地方的普罗民遮城。四月初一(1661年4月30日),郑军经由鹿耳门海道进入台江内海并于禾寮港(今台南市北区开元寺附近)登陆,意图先求取防御薄弱的普罗民遮城(provinta,今台南赤崁楼)。随后郑军在台江海域与荷兰军舰展开海战,击沉荷军舰hector号,取得台江内海控制权,并同时在北线尾地区击败荷兰陆军,以优势兵力包围普罗民遮城。不久,于四月五日(1661年5月4日)即迫使普罗民遮城守军出降。五月二日,郑成功改赤崁地方为东都明京,设一府二县,以府为承天府,天兴县、万年县。
在取得普罗民遮城做为据点之后,郑军随即由海、陆两面围困热兰遮城。由于考虑到两万大军的粮饷调度不易,郑成功并没有做持久战的打算,一开始即对热兰遮城施压,试图胁迫荷兰军队投降。遭荷兰大员长官揆一(frederik coyett)拒绝其投降要求之后,郑成功一度下令强攻热兰遮城,却遭遇荷军极顽强抵抗,郑军损失惨重。由于强攻不下,加之大军粮食短缺,使得郑成功被迫改变策略,派出大部分的军队至南北各地屯田、征收钱粮,以解大军乏粮的燃眉之急,对热兰遮城改采长期包围的战略。
永历十五年(1661年)七月,荷兰东印度公司从巴达维亚调遣的援军抵达大员,除了六百多名士兵、十一艘军舰以外,增援部队亦为热兰遮城带来大量补给品与火药。时郑成功的军力仍分散台湾各地实行任务,驻守于大员以及普罗民遮城市镇的军力预估不到三千,遂使荷兰军重新燃起反扑的希望。七月中旬,停泊于外海的荷兰援军遭遇强风侵袭,被迫离开大员海岸,前往澎湖躲避风雨;其中荷兰军舰urck号不幸搁浅,船上人员皆遭郑军俘虏。此一变故,使郑军获得整备的暂机,待荷兰军舰于八月回到大员海域时,郑军虽未能调回多数兵力,却已然完成作战的准备。八月中旬,荷、郑两军于台江内海展开激烈海战,郑军大获全胜,击沉一艘荷兰军舰,并夺取船只数艘,自此荷军丧失主动出击的能力。
永历十五年十二月,德籍荷兰士官hans jeuriaen rade叛逃,郑成功在其提供之情报的帮助下,炮轰击毁热兰遮城的乌特勒支碉堡,使热兰遮城之破终成定局。十二月八日(1662年1月28日),荷兰大员长官揆一修书予郑成功,表示同意“和谈”。几经谈判,荷兰人终于永历十五年十二月二十日(1662年2月9日)向郑成功屈服,退出台湾。
郑成功下令屯垦台湾的范围,北达噶玛兰(宜兰),南至琅峤(恒春),后因大肚平埔族拍布拉(papora)族大肚王与琅峤番人的反抗而减缓扩张;郑成功实际的统治区域大约是从二林(现彰化县二林镇)到茄藤(屏东县佳冬乡)的范围之间。
爱新觉罗·玄烨当上清朝皇帝后,黄梧向当权者鳌拜建议“平贼五策”,内容包括长达20年的迁界令,自山东至广东沿海廿里,断绝郑成功的经贸财源;毁沿海船只,寸板不许下水;同时杀成功之父郑芝龙于宁古塔流徙处,(一说斩于燕京柴市口,即今府学胡同西口,圆弧时期以来的刑场);挖郑氏祖坟;移驻投诚官兵,分垦荒地。郑成功接连听闻噩耗,加上在台将士水土不服人心惶惶,其子郑经又在澎湖与乳母私通,使得郑成功内外交逼,于永历十六年五月(1662年6月23日)急病而亡,死前大喊:“我无面目见先帝于地下”,抓破脸面而死,年仅39岁。原葬台南近郊洲仔尾(今属永康市)。1699年迁葬南安祖墓。
郑成功的儿子郑经继续经营台湾,改东都为东宁。依陈永华之议,移植明朝中央官制,仍奉已死的南明永历帝之正朔。后因降将施琅攻克澎湖岛,因此孙子郑克塽于1683年降清,为免台湾民众起反抗之心,郑氏在台诸坟悉数遭清王朝掘起迁葬内陆。
1684年4月,台湾正式纳入清朝版图,隶属福建省,设台湾府,辖台湾县,凤山县与诸罗县,总计郑氏政权在台湾只有短短二十几年的时间而已,但是因为其特殊背景,因此中国台湾、中国大陆以及日本的史界均对此关注,提出各种不同的有趣观点。
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