基于图像矩的室内喷雾机器人自动对靶研究 赵栋杰;张宾;王学雷;郭洪红;徐松兵 【期刊名称】《农业机械学报》 【年(卷),期】2016(47)12 【摘 要】针对间距较大作物的精准喷雾作业要求,提出了一种基于图像矩的喷雾机器人自动对靶方法.该方法采用单目场景/单目(多目)手眼混合视觉结构.场景相机用于作物目标的预定位,研究了基于其图像的作物形心三维定位算法.手眼相机用于目标的跟踪对靶,提出了一种基于图像矩的视觉跟踪方法,并就矩特征组选取、图像雅可比矩阵计算以及目标深度实时估算等问题进行了研究.仿真结果表明,该视觉跟踪方法能够完成对靶任务,且可达到较高的控制精度.为进一步验证所提自动对靶方法的可行性,搭建了具有一个喷雾机械臂的简化样机并进行 了室内对靶实验,实验测得样机移动速度在150～200 mm/s时,喷头X、Y、Z向定位误差均小于等于6.5 mm. 【总页数】8页(P22-29) 【作 者】赵栋杰;张宾;王学雷;郭洪红;徐松兵 【作者单位】中国农业大学工学院,北京100083;聊城大学机械与汽车工程学院,聊城252000;中国农业大学工学院,北京100083;中国农业大学工学院,北京100083;中国农业大学工学院,北京100083;北京联合大学机电学院,北京100020;中国农业大学工学院,北京100083 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242 【相关文献】 1.基于图像识别的无弹射击自动报靶研究 [J], 蔡勇智 2.果园自动对靶喷雾机的研制--对靶喷雾技术的研究 [J], 袁湘月;吴春笃;储金宇;杜彦生 3.在线自动对靶喷雾控制系统研究 [J], 胡鹏;刘志刚 4.自动对靶精准施药机研究\r——基于图像边缘检测和目标识别 [J], 廖启明 5.温室种植精准对靶喷雾机器人的研究 [J], 喻晨 因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买 本文来源：https://www.wddqw.com/doc/0144de5d497302768e9951e79b89680202d86b52.html