2012年《高等机构学》研究生考试试卷 姓名： 学号： 总分100分 成绩 图1所示为桥隧箱型梁内膜脱模机构的连杆（与侧模联接的构件）位置图，连杆上的标志线pq在脱模前为p1q1，夹角1，在脱模后为p2q2，夹角2，脱模前p1和q1点的速度方向分别为和；已知机架铰链长度为lA0B0，水平布置，连杆（侧模）质心为S1，质量为M，由液压缸驱动，其中支点C1在连杆（侧模）上，另一支点C0在机架上。设坐标原点在机架铰链上，各已知参数值见表每人一组数据。试计算： 1．用刚体导引机构的综合方法求A0A1长度、B0B1长度和长度 2．用向量环方程建立该内膜脱模机构的运动学模型并用Matlab软件计算作出该内膜脱模机构由位置2移动至位置1时，液压缸的伸长量和两连架杆的的摆角大小。 3、用向量环方程建立该内膜脱模机构不考虑摩擦时的静力学模型，并用Matlab软件计算作出该内膜脱模机构由位置2移动至位置1时，液压缸的驱动力和两连架杆受力的变化曲线。（只考虑侧模重力，忽略各构件的惯性力） A1 图1 脱模机构的连杆位置图 C0 C1 p1 1 A0 q1 p2 B0 2 q2 表1 已知参数值长度单位：mm 质量单位：kg 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 p1q1 107 110 105 107 108 106 106 107 108 110 105 108 107 106 107 p1x -370 -360 -380 -370 -372 -370 -375 -370 -372 -373 -380 -375 -380 -375 -385 p1y 80 85 90 88 80 85 86 88 86 80 88 88 85 86 80 1 -480 -470 -480 -470 -480 -480 -480 -470 -480 -470 -480 -460 -480 -470 -480 p2x -100 -110 -95 -100 -100 -100 -100 -100 -100 -100 -95 -95 -95 -100 -95 p2y -20 -17 -25 -20 -20 -20 -20 -20 -20 -20 -25 -25 -25 -20 -20 2 -350 -340 -350 -340 -350 -350 -360 -350 -360 -350 -360 -360 -350 -360 -350 lA0B0 120 125 110 120 115 120 120 115 120 115 110 110 115 120 115 S1x -600 -610 -590 -610 -590 -600 -600 -610 -590 -610 -590 -585 -615 -615 -615 S1y -900 -920 -950 -900 -900 -920 -920 -900 -900 -900 -950 -955 -950 -920 -950 M 3500 3200 3000 3500 3500 3300 3300 3500 3300 3500 3300 3300 3300 3300 3300 C1x -620 -600 -650 -620 -620 -620 -630 -600 -620 -610 -650 -650 -650 -620 -640 C1y -220 -200 -240 -220 -220 -220 -220 -200 -220 -200 -240 -240 -240 -220 -240 C0x 460 450 480 460 460 460 480 450 460 465 475 480 475 480 475 C0y -360 -370 -350 -360 -360 -360 -370 -370 -360 -350 -355 -360 -355 -370 -355 签名 -57.50 -520 -560 -500 -57.50 -520 -560 -500 -57.50 -520 -57.50 -520 -56.50 -510 -57.50 -520 -56.50 -510 -56.50 -520 -57.50 -530 -57.50 -530 -56.50 -530 -56.50 -520 -56.50 -520 本文来源：https://www.wddqw.com/doc/6f9ec61813661ed9ad51f01dc281e53a5802518f.html