CAN总线 一．概述 CAN总线最初由德国Bosch公司为汽车检测、控制系统而设计的。1993年CAN成为国际标准iso11898（高速应用）和iso1119（低速应用）。 CAN的规范从CAN1.2规范（标准格式）发展为兼容CAN1.2规范的CAN2.0规范（CAN2.0A为标准格式，CAN2.0B为扩展格式），目前应用的CAN器件大多符合CAN2.0规范。 CAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括为填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等工作。 二． CAN总线的特点 2.1 目前汽车上的网络连接方式主要采用2条CAN线，一条是高速动力CAN，速率是500KB/S-1MB/S；另一条是车身的低速CAN，速率是100-250KB/S。 2.2 动力系统CAN主要连接对象是发动机控制器ECU、变速箱TCM、ABS控制器等等；车身系统CAN主要连接和控制汽车照明、灯光信号、空调、仪表、与其它辅助设备。 2.3 可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。 2.4 网络上的节点（信息）可分为不同的优先级，可以满足不同的实时要求。 2.5 采用非破坏性位仲裁结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低 的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。 2.6 可以点对点、一点对多点（成组）与全局广播几种传送方式接收数据。 2.7 节点数实际可达110个。 2.8 采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。 . 2.9 每帧信息都有CRC校验与其他检错措施，数据出错率极低。 2.10 通信介质可采用双绞线、同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。 2.11 节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响 三． CAN总线的优点 3.1 简化车身布线，提高电器可靠性。 3.2 系统数据共享 3.3 能与其它设备如电喷发动机、自动变速箱、ABS、缓速器的ECU、行车记录仪等进行通信。 3.4 良好的扩充性，可根据需要增加总线节点数量或节点功能。 3.5 最大传输速率可达1MB/S(动力CAN)，传输速度快。 3.6 具有强大的故障诊断能力和自动恢复能力。 四． CAN线CAN_H和CAN_L的区分 4.1 CAN线的特性 4.1.1 CAN线在静止状态，CAN-High和CAN-Low这两条导线上作用有相同预先设定值，该值被称为静电平。对于CAN驱动数据总线来说，这个值大约为2.5V。静电平也称为隐形. 电平，因为连接的所有控制单元均可修改它。见下图 4.1.2 在显性状态时，CAN-High线上；的电压值会升高一个预定值（对CAN驱动数 据总线来说，这个值至少为1V）。而CAN-Low线上的电压值会降低一个同样值 （对CAN驱动数据总线来说，这个值至少为1V）。于是在CAN驱动数据总线 上，CAN-High线就处于激活状态，其电压不低于3.5V，而CAN-Low线上的电 压值最多可降至1.5V。 4.1.3 因此在隐形状态时，CAN-High线与CAN-Low线上的电压差为0V，在显性状态 时该差值最低为2V。 五． CAN线的查找 5.1 按颜色区分 汽车CAN线一般采用双绞线(双绞线可以提高抗干扰能力)，CAN_H为黄色，CAN_L为绿色。不过根据各生产厂家的不同，CAN线的颜色也不同。 5.2. 按接口形状区分 . 本文来源：https://www.wddqw.com/doc/fb21f7176f175f0e7cd184254b35eefdc8d315e3.html