北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级考核试题(三) 工业机器人应用编程职业技能等级(ABB中级) 离线编程及验证考核任务书 考生须知: 1. 本任务书共 3 页,如出现任务书缺页、字迹不清等问题,请及时向考评人员申请更换任务书。 2. 请仔细研读任务书,检查考核平台,如有模块缺少、设备问题,请及时向考评人员提出。 3. 请在45分钟内完成任务书规定内容。 4. 由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及I/O组件、PLC等的损坏以及发生机械碰撞等情况,将依据扣分表进行处理。 5. 考核现场不得携带任何电子存储设备。 6. 考核平台参考资料以pdf格式存放在“D:\1+X考核\参考资料”文件夹下。 7. 考核过程中,请及时保存程序及数据,保存到“D:\1+X考核\**号工位”指定文件夹中。 8. 考核平台已内置部分程序,考生可以直接在平台程序上进行编程。 9. 考核时间结束后进行统一评判。 10.请服从考评人员的管理与安排。 场次: 工位号: 日期: 二0二0年十月 第 1 页 共 3 页 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级考核试题(三) 现有一台工业机器人智能检测和装配工作站,工作站由ABB工业机器人、上料单元、输送单元、快换装置、立体库、变位机单元、绘图模块、视觉检测单元等组成,智能检测与装配工作站各模块布局如图1所示。关节坐标系下工业机器人工作原点位置为[0°,-20°,20°,0°,90°,0°]。 快换装置绘图模块立体库装配模块上料单元RFID检测模块变位机输送带视觉模块图1 智能检测与装配工作站模块布局图 工作站所用末端工具如图2所示。其中弧口手爪工具用于取放关节底座、直口手爪工具用于取放电机、吸盘工具用于取放输出法兰。 (1)弧口手爪工具 (2)直口手爪工具 (3)吸盘工具 (4)绘图笔工具 图2 工业机器人末端工具 第 2 页 共 3 页 北京赛育达科教有限责任公司 工业机器人应用编程职业技能等级考核试题(三) 任务一 工业机器人离线编程 打开工业机器人配套仿真软件,导入工业机器人考核平台、工业机器人(型号与考核平台工业机器人一致)、绘图笔工具和绘图模块,搭建如图3所示工业机器人绘图工作站,其中工业机器人安装到考核平台基座上;绘图模块需要面向工业机器人倾斜设置,倾角为29.2°;绘图笔工具安装到工业机器人模型上。创建工业机器人控制系统,创建并标定绘图模块工件坐标系。通过仿真软件进行如图4所示绘图模型的离线编程(绘图笔须垂直绘图板进行绘图,调用绘图笔工具坐标系和绘图模块工件坐标系),并在仿真软件中验证功能,工业机器人须从工作原点开始运行,绘图完成后返回工作原点。 图3工业机器人绘图工作站 图4 绘图模型 任务二 工业机器人离线编程验证 根据图1所示模块布局,手动设定绘图模块面向工业机器人一侧状态(第3个支架,倾角约为29.2°),手动安装绘图笔工具,创建并标定绘图笔工具坐标系,创建并标定绘图模块斜面工件坐标系(工件坐标系原点位置可以自定义)。将仿真软件中离线程序利用数据线导入示教盒中,调用新建的绘图笔工具坐标系和绘图模块工件坐标系,操作示教盒运行导入程序,利用工业机器人将绘图模型图案在绘图模块上绘出,验证离线编程程序功能。 第 3 页 共 3 页 本文来源:https://www.wddqw.com/doc/4252b9885d0e7cd184254b35eefdc8d376ee14b2.html