《工业机器人调试》 工业机器人的安全回路 1.课程案例基本信息 课程案例名称 课程案例编号 关键词 对应知识点 2.课程案例 机器人安全系统由持续监视系统状态的双重安全回路构成。如果发生错误,安全系统立即阻断发动机电源,启动发动机制动器。双重电路的所有开关正确连接后,发动机方可运行。如果安全回路的任何一个双重开关短路,将导致发动机停运,启动制动器,最终停止机器人。安全回路断开后,为了查明中断(interrupt)原因,向控制器发送 interrupt call(中断呼叫)。 操作中的安全控制回路基于控制器和发动机 ON 模式相互作用的双重安全电路。为让机器人发动机进入ON 模式,必须连接安全电路上所有开关。发动机 ON 模式意味着驱动电流进入发动机。若安全电路上任何接触点断开,机器人始终处于发动机 OFF 模式。发动机 OFF 模式意味着机器人发动机上没有驱动电流,还说明发动机制动器处于驱动状态。 工业机器人安全回路 安全回路 工业机器人调试 图1 安全链构成图 位于控制器操作板和示教盒(Teach Pendant)的紧急停止健和设置在外部设备的紧急停止健都与安全电路相连。在自动操作模式下启动的安全装置(安全插销、阻止安全地区进入的装置等)可由使用者安装。在手动操作下,安全装置信号被忽略。利用安全装置的停机(整体安全停止装置)可由使用者连接后用于任何模式。即,在自动操作模式下启动所有安全装置(门、安全地谈、安全插销等),任何人不得进入机器人安全 本文来源：https://www.wddqw.com/doc/868cd964f41fb7360b4c2e3f5727a5e9856a278d.html