通过不同的TCP port连接不同的机器人，Aria通过不同的TCP port来控制机器人。 单个机器人仿真： 打开MobileSim，在Options的RobotModel中选择amigo，然后选择路径，打开地图（安装在C盘的Program Files中的MobileRobots中的MobileSim），也可不加载地图，选择No Map。然后打开Aria中的Demo，即可进行仿真。其中w代表游走模式，机器人可以自己避开障碍物。t代表手动操作，通过键盘上的↑、↓、←、右控制机器人前进的方向。（注意字母必须为英文状态下的字母） 多个机器人仿真： 打开MobileSim，在Options的RobotModel中选择amigo，在More Options中选择机器人的个数，其中规定第一个的TCP Port为8101，其余依次加一，然后加载地图。打开Aria中的Demo，这个Demo对应TCP Port为8101的机器人。在运行中输入cmd打开一个模板，将bin文件中的Demo加载到其中，在其中输入“ –rrtp 8102”回车，接入第二个机器人。依次接入另外几个。 输入“ –help”可找帮助。 机器人的类型有"p3at", "powerbot", "peoplebot-sh", "patrolbot-sh", "seekur", "amigo","amigo-sh","p3dx","p2de"and"p2at"。 Aria中的程序在C++（VC2008）中编写。编写的C++源代码在examples中的demo-vc2008.vcproj中。 MobileRobots/ActivMedia的不同模型中有不同的差分驱动器。 环境和障碍从MobileRobots/ActivMedia/ARIA 的地图文件中加载，amigo通过声纳感测外部的环境和障碍。 本文来源：https://www.wddqw.com/doc/68e926f9f524ccbff0218455.html