仿人机器人基于旋量理论的运动学分析方法 王小荣;杨晋;刘潇潇;田亚平;任牟华 【期刊名称】《兰州交通大学学报》 【年(卷),期】2010(029)001 【摘 要】仿人机器人自由度数目多,且不存在固定基座,运动学的分析比一般工业串联机器人要复杂.针对仿人机器人腿部关节的配置特点,提出了基于旋量理论,根据质心和双脚轨迹规划,采用Paden-Kahan子问题法直接求解仿人机器人下肢运动学问题的方法.求解过程表明:该方法建模过程简单,逆运动学求解简便易行. 【总页数】5页(P72-76) 【作 者】王小荣;杨晋;刘潇潇;田亚平;任牟华 【作者单位】兰州交通大学,机电工程学院,甘肃,兰州730070;兰州交通大学,机电工程学院,甘肃,兰州730070;兰州交通大学,机电工程学院,甘肃,兰州730070;兰州交通大学,机电工程学院,甘肃,兰州730070;兰州交通大学,机电工程学院,甘肃,兰州730070 【正文语种】中 文 【中图分类】TH113;TP242 【相关文献】 1.基于旋量理论的轴承装配机器人的运动学分析 [J], 方锐;许德章 2.基于有限和瞬时旋量理论的Exechon并联机器人运动学分析 [J], 刘卓;连宾宾;李祺 3.基于旋量理论的四足机器人运动学分析 [J], 余杰先;燕伟 4.闭链级联式机器人基于旋量理论的运动学分析方法 [J], 张付祥;付宜利;王树国 5.基于旋量理论的冗余机械臂运动学奇异性求解和仿真分析 [J], 冯新红 因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买 本文来源：https://www.wddqw.com/doc/456d493abdd5b9f3f90f76c66137ee06eff94ee0.html