基于MATLAB Robotics Toolbox的UR5机器人轨迹规划与仿真 WANG Jun;CHEN Di;CHEN Hongjie;REN Jun;YOU Ying;WEI Qiong;WANG Quan 【期刊名称】《机床与液压》 【年(卷),期】2018(046)023 【摘 要】为了解UR5机器人实时轨迹变化情况,根据Denavit-Hartenborg参数法在MATLAB Robotics Toolbox中利用Link函数建立了UR机器人的三维数学模型,对UR5机器人进行了正、逆运动学求解与理论分析,推导出各个关节角之间的变化关系;利用三次多项式插值法对任意PTP(点到点)之间的空间轨迹规划进行理论分析,并结合MATLAB Robotics工具箱对UR5机器人数学模型进行了空间轨迹规划和仿真,得到了连续变化的轨迹曲线.仿真结果验证了机器人运动学模型的正确性和合理性,为UR系列机器人的进一步研究和应用提供了理论依据. 【总页数】5页(P11-15) 【作 者】WANG Jun;CHEN Di;CHEN Hongjie;REN Jun;YOU Ying;WEI Qiong;WANG Quan 【作者单位】 【正文语种】中 文 【中图分类】TH113.2+2 【相关文献】 1.基于MATLAB Robotic Toolbox的关节型机器人运动仿真研究 [J], 陆佳皓;平雪良;李朝阳 2.基于MATLAB Robotics Toolbox的机器人学仿真实验教学 [J], 谢斌;蔡自兴 3.基于MATLAB Robotics Toolbox的可重构模块化\r机器人运动仿真分析 [J], 卢佳佳;毛芳芳;李梅;李雅琼 4.基于MATLAB Robotics Toolbox的四足机器人轨迹仿真与优化 [J], 陈明方;张凯翔;陈久朋;熊彬洲;李奇;姚国一;李鹏宇 5.基于MATLAB Robotics Toolbox的ABB IRB1660机器人运动仿真研究 [J], 王林军;邓煜;罗彬;张东;吕耀平;陈艳娟 因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买 本文来源：https://www.wddqw.com/doc/3a6d5118cb50ad02de80d4d8d15abe23492f034f.html