液压足式机器人关节驱动器的设计、建模与实验 谢中取;李龙;罗翔;马冬;徐振东 【期刊名称】《东南大学学报（自然科学版）》 【年(卷),期】2018(048)006 【摘 要】设计了一种具有多重密封的旋转液压关节驱动器.首先,根据设计需求,对关节驱动器和动密封的结构进行参数设计;然后,对驱动器进行数学建模,得到关节驱动器电液位置伺服系统的传递函数,对系统进行稳定性分析,得到系统幅值裕量22.3 dB,相位裕量88.4′,对系统的极点进行分析,简化系统的传递函数和进行理论最佳PID参数设计;最后,对关节驱动器进行关节驱动系统的性能测试与验证实验.实验中测试了关节驱动器的带宽、密封效率以及悬吊和着地条件下步行实验的效果,实验结果表明,在额定压强10MPa下系统带宽可达5.6 Hz,驱动器的密封效率在70％以上.因而本设计的关节驱动器具有较大的带宽,良好的密封效果,可满足足式机器人高速步行的需求. 【总页数】9页(P1114-1122) 【作 者】谢中取;李龙;罗翔;马冬;徐振东 【作者单位】东南大学机械工程学院,南京211189;东南大学机械工程学院,南京211189;东南大学机械工程学院,南京211189;东南大学机械工程学院,南京211189;东南大学机械工程学院,南京211189 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242 【相关文献】 1.仿生腿足式机器人的发展——浙江大学控制学院机器人实验室熊蓉教授谈国内外腿足式机器人研究情况 [J], 熊蓉 2.液压驱动型四足机器人电液伺服控制系统仿真建模与实验分析 [J], 那奇;韩宝玲;罗庆生;贾燕;牛锴 3.基于液压驱动的足式机器人液压缸设计方法研究 [J], 吴艳花;王克楠 4.液压四足机器人驱动器CAN总线通信 [J], 于舰;孙桂涛;高炳微;赵勇;时献江;邵俊鹏 5.外骨骼型下肢康复机器人柔性关节驱动器的设计及实验研究 [J], 王援柱;徐飞;佀国宁 因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买 本文来源：https://www.wddqw.com/doc/7089967d0366f5335a8102d276a20029bd6463f2.html